。
你觉得你的火候还差点。
所以想着弥补。
把最后的一点内容学完。
下午，晚上依旧是如此。
自律到了极致。
4.5的理解力让你的进度突飞猛进。
你已经达到了天才的门槛。
【第二天。】
你再一次前往杨家坪校区。
在此之前，他们已经对你开放了项目全套验收测点数据、探测器时序手册与现有测角解算代码。
你早就把过去一个月所有失败的调参记录、质心算法优化报告、回路仿真曲线全部过了一遍。
你信心满满磨刀霍霍，准备改进模型。
之前孙建国他们一直在调跟踪回路、优化质心提取。
不过这些方向全错了。
问题的本质不是算法精度不够，是拿到的角度数据，天生就慢了一拍。
你对恒定角速度工况做一阶泰勒展开，推导出滞后误差的解析表达式；
再引入角加速度二阶项，明确指出高动态工况下误差会进一步放大。
你从时序错位这个最本源的角度系统性拆解问题。
小小的震惊了他们一手，装了一个逼。
他们认可你的思路。
可角速度本身就是测出来的，用带误差的量去补偿误差，最后只会越补越乱。
这一天结束，你只给出了问题拆解框架和补偿方案总纲，没有给出完整解法。
因为问题并不是很好解决。
【第三天】
你昨晚回去思考了很久。
你拿出一阶超前补偿的离散域实现形式，采用后向差分保证数值稳定，甚至还写出了补偿器核心递推公式与等效Z域传递函数。
结果出来的那一刻，实验室先静后乱：中低转速下，测角残差直接从0.35°压到了0.08°，降幅超过75%。
原本卡了半个月的稳态测点一次性全部达标。
你当时就以为你是超级天才。
思考一晚上就成功。
这水平，还有谁？
可不等众人欢呼，30°/s带角加速度的高动态测点曲线跳了出来，残差非但没降，反倒升了，曲线上布满毛刺，噪声比原始数据放大了三倍不止。
“纯差分就是高通滤波，探测器的量化噪声、热噪声全被放大了，工程上根本用不了。”
孙
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